D系列川崎机器人 安装连接手册 【川崎系统集成商】
发布：2017-05-10 11:43，更新：2010-01-01 00:00
广州市长科自动化设备有限公司主要负责川崎机器人系统集成的设计、制造、销售、售后服务（产业用机器人的保养、维护、维修等）、技术咨询等相关工作。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。现公司从销售机器人的平台上又拓展开了机器人租赁服务，配合解决在劳动力成本上升中人力资源不足的问题。工业机器人可比人工更能应对多品种生产需要和恶劣的工作环境，从而使产品质量更加稳定。也更有效地解决企业设备在更新时面临的资金运转问题，降低Zui初的投资成本。
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d系列川崎机器人 安装连接手册
川崎机器人 d 系列控制器
安装和连接手册
川崎重工业株式会社
90202－1063dca
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 前言 本手册说明了欧洲/日本规格的 d 系列控制器的安装和连接方法。 除非特别说明， 这里的内容 均适用于这两种规格。 在进行任何操作之前，敬请全面阅读、完整理解本手册和安全手册的内容，并请一定严格 遵守所有的安全规定。对于只按照本手册中某一部分内容进行操作而导致的事故或损害， 川崎公司将不负任何责任。 本手册只说明了控制单元的安装与连接、接线及其初级电源(主电源)。机器人手臂的相关 信息请参阅下列手册。 “安装和连接手册=机器人手臂=”
本手册支持如下型号的机器人控制器 d20/40, 22/42, 23/43, 24/44
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用 这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。 2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加 川崎公司准备的培训课程。 3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4. 事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式 的再版、重印、翻印、转载或复制。 5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一 个地点，或者卖给另一个使用者，请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或 严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。 all rights reserved. copyright ? 2005 by kawasaki heavy industries ltd. 川崎重工 版权所有 i
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 符号 在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安 全信息。
！
危险
不遵守本标志内容可能会引起人身死亡。
！
警告
不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。
！
小心
不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。
[ 注意 ] 表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护 的注意信息。
！
警告
1. 本手册给出的图表、顺序和详细解释可能并不正确。所以，在使 用本手册去做任何工作时，有必要投以Zui大的注意力。 2. 操作和维护机器人的人员必须遵守所有的安全规则。 当电源打开时不 要在机器人内部替换元件和进行调整。
ii
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
目 录
前言 ...........................................................................i 符号 ..........................................................................ii 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 安全 .......................................................................1 搬运和安装时的预防措施 .....................................................1 机器人控制箱的安装环境 .....................................................2 线束连接 ...................................................................3 初级(输入)电源的连接 .......................................................4 警告标志 ...................................................................5
2.0 工作流程 － 机器人控制箱的安装和连接 .......................................6 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 4.0 4.1 4.2 4.3 机器人控制箱的外观和规格 ...................................................8 d20/40 控制箱外观...........................................................8 d22/42 控制箱外观...........................................................9 d23/43 控制箱外观..........................................................10 d24/44 控制箱外观..........................................................11 示教器外观 ................................................................12 d20/40,22/42,23/43,24/44 控制箱规格........................................13 机器人控制箱的搬运 ........................................................14 使用吊车 ..................................................................14 使用叉车 ..................................................................15 使用小脚轮滚动 ............................................................16
5.0 布置机器人控制..........................................17 6.0 连接 ......................................................................19 6.1 控制箱和机器人之间的连接 ..................................................19 6.2 连接控制箱和示教器 ........................................................24 7.0 初级(输入)电源的连接 ......................................................25
iii
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
8.0 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6
外围控制设备的连接 ........................................................29 连接 ......................................................................30 di/o 通用信号的连接........................................................31 di/o 硬件专用信号连接......................................................32 个人计算机的连接(选件) ....................................................33 rs232c 串口信号的连接(选件)................................................33 以太网通讯信号的连接(选件) ................................................33 传感器电缆的连接.....................................................a-1 传感器电缆(选件) ....................................................a-2 接近开关和限位开关连接...............................................a-4 使用电磁阀信号.......................................................a-5 使用传感器信号.......................................................a-6
附录 1.0 附录 1.1 附录 1.2 附录 1.3 附录 1.4
附录 2.0 电磁阀接线图.........................................................a-7 附录 3.0 传感器接线图........................................................a-10 附录 4.0 保护传感器电缆免受干扰 ...........................................a-17
iv
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 1.0 安全
1. 安全
本章说明了控制箱单元安装和连接的安全预防措施。 更多的安全事项， 请参阅 “安全手册” 。 1.1 搬运和安装时的预防措施 当控制箱搬运到它的安装位置时，严格的遵守下列措施:
！
警告
1. 用吊车或叉车搬运机器人控制箱时，不能人工支撑机器人控制箱。 2. 搬运中，永远不要站在或进入提起的机器人控制箱的下方。
！
小心
1. 控制箱内装有精密部件，搬运时务必避免冲击和碰撞。 2. 为确保安全搬运，请事先清除搬运路线上的所有障碍物。用吊车和叉 车搬运机器人控制箱时要事先清除通道。 3. 搬运和固定机器人控制箱时: (1) 保持周边环境温度在-10 °c ? 60 °c 内 (2) 保持相对湿度在 35 % ? 85 % rh 内(无凝露) (3) 避免冲击和震动
1
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 1.2 机器人控制箱的安装环境 请把控制箱布置在满足以下条件的地方: 1. 环境温度 0 °c ? 45 °c。 2. 相对湿度 35 ? 85 %rh。(无凝露) 3. 无灰尘、烟雾、水、油等。 (控制箱保护等级:ip53) (除主空气开关的把手、变压器和散热片部分外。见下图。) ip53
1. 安全
ip22 4. 无易燃、腐蚀性液体和气体。 5. 无有过大的振动。 6. 无电气干扰。 (控制箱初级电源电气噪声:小于 1kv/1μs )
！
小心
如果控制箱的附近的设备会产生大量的电气干扰，请一定在该设备上安装 干扰吸收装置。会产生干扰的设备包括：感应电机、电磁刹车、电磁阀、 接触器等等。
7. 电源供电电压在规定范围内。(变化在+/-10 %以内) 8. 具备专用接地线。(100 ω以下) 9. 安装位置位于机器人(带手爪或射枪)的运动范围外(至少 1 m)、安全围栏的外边。
2
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
1. 安全
也需满足下列条件: 具备足够空间，以便在维修时进入控制箱。 安全围栏上，安装带有安全插销的进口。 关于安全围栏的技术细节，请参考对各区域的具体要求。 (例如 en953、en294、en811、en1088、iso13852、iso13854 和 iso/np14120)
大约 1 m
机器人手臂的运动范围 (含手爪和射枪) 大约 1 m 机械止档 机械止档 大约 1 m
安全围栏
大约 1 m
大约 1 m 进口
控制箱
1.3 线束连接 连接机器人手臂和控制箱时，务必严格遵守下列预付措施。
！
警告
不要连接输入电源，直到控制箱与机器人之间的连接完毕。 有可能发生触电等事故。
！
小心
1. 连接线束时要小心。连接前，应确保使用正确的线缆，并且检查线束和机 器人/控制箱之间的连接器应完全匹配。用错线束、过分用力、连错接头将 可能破坏连接器或破坏电气系统。 2. 请使用管道、电缆槽等，以防止人员或设备(如叉车等物体)踩上或碾压这 些信号和马达线束。未受保护的线束可能会被损坏，从而导致电气系统故 障或破坏。 3. 将线束与高压线分开(至少 1 m 以上的距离)。排布时既要避免一起捆扎， 又要避免并行走线，以免线缆之间的干扰。 3
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 1.4 初级(输入)电源的连接 在连接初级电源时，请务必严格遵照如下注意事项。
1. 安全
！
危险
电源开关打开着连接初级电源是极端危险的，将会导致事故、触电等事故发 生。请确认开始连接前，初级电源是断开的。为防止初级电源或断路器被误 开，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的标志，指明连接工作正在进 行中。或者，在断路器前指派一个监督员，直到所有的连接工作完成。
！
警告
1. 为防止电气干扰和触电，请连接地线。 2. 请使用专用接地线(100 ω以下), 其尺寸大于等于规定的电缆尺寸(3.5 ? 8.0 mm2)。 3. 控制箱的负极和接地线切勿和其他设备(焊接设备等)的负极和接地线接在 一起。 4. 弧焊时把焊接电源的负极接到夹具上或者直接连到基底金属。机器人本体 和控制箱不要共用接地线。 5．在接通控制箱初级电源前，请务必确认断路器和保护盖已经安装上。否则 会导致触电。
！
小心
1. 初级电源应符合控制箱规格要求，包括：电源瞬间中断、电压波动、电源 容量等指标。如果电源中断或电压超出或低于控制箱规定的范围，电源监 视电路将会激活电源断开，并报出故障。 2. 如果初级电源有大量的电气干扰(噪声)，请使用电源滤波器来减少干扰。 3. 为控制箱安装一个专用初级电源断路器；不要和焊接设备共用断路器。 4. 为防止短路或意外漏电，请在初级电源端安装漏电保护型断路器。(请使用 延时型断路器，感应度为 100 ma 或以上。) 4
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 1.5 警告标志
1. 安全
！ 警告
操作期间注意该页图中列出的警告标志。
即使控制电源开关关闭， 接线端子仍旧是带电的。
控制电源开关
dc 电源 (avr)
5
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 2.0 工作流程 － 机器人控制箱的安装和连接
2. 工作流程 - 机器人控制箱的 安装和连接
本工作流程只对机器人控制箱进行了说明。对于机械单元，请参阅“安装和连接手册 =手臂＝”。
检查安装位置(包括接线)和 环境 准备工作
参阅 3.0 机器人控制箱的外观 和规格
确认电源电压和容量
参阅 3.0 机器人控制箱的外观 形和规格
搬运机器人控制箱
参阅 4.0 机器人控制箱的搬运
布置和安装机器人控制箱
参阅 5.0 布置机器人控制箱
安装工作
连接示教器和各线束
参阅 6.0 接线 请同时参阅 “安装和连接手册=手臂＝”
连接外围 控制系统和装置
参阅 8.0 外围控制装置的连接
连接初级电源
参阅 7.0 初级(输入)电源的 连接
6
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
2. 工作流程 - 机器人控制箱的 安装和连接
开启并确认 “控制电源”
注意:要通过外部来控制电源输 入，请参阅外部 i/o 手册。
机器人与控制箱连接完毕 后的工作
开启并确认 “马达电源”
注意:需使用外部紧急停止， 请参 阅外部 i/o 手册。
操作确认机器人手臂 及其工具 (示教模式)
参阅操作手册
确认所有其他功能
参阅操作手册
工作完成
[ 注意 ] 本手册仅仅描述了安装过程，具体步骤到初级电源连接上为止。
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 3.0 机器人控制箱的外观和规格 3.1 d20/40 控制箱外观 600
3. 机器人控制箱的外观和规格
示教器 吊环 控制电源开关 操作面板 t/p 连接器
初级电源 接入口 1200
吊钩
门锁
辅助面板
左侧 550
前侧 示教器 支架(选件)
各线束 连接器 右侧 8 背侧
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 3.2 d22/42 控制箱外观 600
3. 机器人控制箱的外观和规格
示教器 吊环 控制电源开关 操作面板 t/p 连接器
初级电源 接入口 1200
吊钩
辅助面板 门锁
左侧 550
前侧 示教器 支架(选件)
各线束 连接器 右侧 背侧
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 3.3 d23/43 控制箱外观
3. 机器人控制箱的外观和规格
600 示教器 吊环 控制电源开关 操作面板 t/p 连接器
初级电源 接入口 1200
吊钩
辅助面板 门锁
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左侧 550
前侧 示教器 支架(选件)
各线束 连接器 右侧 背侧
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 3.4 d24/44 控制箱外观 600
3. 机器人控制箱的外观和规格
示教器 吊环 控制电源开关 操作面板 t/p 连接器 初级电源 接入口 1200
吊钩
门锁
辅助面板
左侧 550
前侧 示教器 支架(选件)
各线束 连接器 右侧 背侧
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 3.5 示教器外观
3. 机器人控制箱的外观和规格
液晶显示屏 紧急停止开关
示教锁开关
示教器(t/p) 吊环 控制电源开关 操作面板 t/p 连接器
示教器 支架(选件)
辅助面板
门锁
吊钩
d22/42 控制箱
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 3.6 d20/40,22/42,23/43,24/44 控制箱规格 结构 质量 周边 环境 电源 温度 湿度 日本规格 欧洲规格 电源容量 接地 示教器电缆长度 各线束长度* 全密封，间接冷却系统 约 200 kg (含变压器)
3. 机器人控制箱的外观和规格
约 120 kg (不含变压器) 0 ? 45 °c 35 ? 85 %rh (无凝露) ac 200 v (50 hz) /ac 220 v (60 hz) +/-10 % ac 380/400/415/440 v +/-10 % 50/60 hz 3 相 参阅下表 专用接地线(100 ω以下) 5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m 为选件) 5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m 为选件)
注* 机器人手臂和控制箱之间的线束长度。
参考 电源 容量 5.4 kva 11 kva 11 kva 11 kva 3.5 8.0 8.0 8.0 mm2 mm2 mm2 mm2 推荐电缆尺寸 (包括接地线) 或以上(awg 或以上(awg 或以上(awg 或以上(awg #12 或以上) # 8 或以上) # 8 或以上) # 8 或以上)
型号 小 f 系列(6-20) 大 f 系列(30-60, fs10x) zx/zt/zd 系列 mx/md 系列
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 4.0 机器人控制箱的搬运
4. 机器人控制箱的搬运
要搬运机器人控制箱，请采用如下方法:使用吊车、使用叉车、使用小脚轮。无论采用何种 方法，操作时必须注意安全。 4.1 使用吊车
！
警告
1. 搬运中，不能触摸、人工支撑机器人。永远不要站在或进入提起的 机器人控制箱的下方。 2. 请按下图所示，将吊绳的吊钩穿入两个吊环来吊装。 3. 在穿入吊钩前，请确认吊环是否有松动。请检查每个吊环，并紧固松动 的吊环。否则，控制器可能掉落损坏。
吊绳 1 m 或以上 吊环 吊钩
！
小心
1. 请准备可以起吊 200 kg 或以上能力的 吊绳和吊车，以满足配有全部选件的控 制箱。 2. 在用吊绳起吊前，请卸去示教器和示教 器支架。 3. 吊绳长度：1 m 或以上，如左图所示。 4. 请小心，控制箱在起吊时可能会倾斜。 5. 小心避免吊绳勾住其他设备。
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 4.2 使用叉车
4. 机器人控制箱的搬运
！
警告
为防止控制箱倾覆，用下图所示的皮带把它固定在叉车上。
防倒皮带
！
小心
1. 卸去示教器和示教器支架。 如左图所示 把叉脚穿入控制器下面。 2. 搬运时，请小心避免冲击控制箱。 3. 小心不要钩住其它的设备和电缆等。
叉脚穿入位置
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 4.3 使用小脚轮滚动
4. 机器人控制箱的搬运
！
警告
1. 只有搬运路线全部平坦时，才能使用小脚轮移动控制箱。 否则，如果碰到倾斜或不平的地面，可能会引起控制箱的倾覆， 这将会引起严重损坏。 2. 控制箱倾斜到如下角度时，将会倾覆。 前后 : 大于等于 10 ° 左右 : 大于等于 15 °
！
小心
1. 移动控制箱时， 松开前面两个小脚轮上的制动器。 (推“off”边踏板。 ) 2. 搬运结束后重新锁住小脚轮。(推“on”边踏板锁住。)
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 5.0 布置机器人控制箱 为保持控制箱的内部温度，安装位置必须符合以下四点。
5. 布置机器人控制箱
1.将控制箱布置在水平的地面上。
2.控制箱右侧远离墙面 100 mm 或以上距离。
200 mm 或以上
100 mm 或以上
3.控制箱左侧远离墙面 200 mm 或以上距离。
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
5. 布置机器人控制箱
4.空冷吸风口在控制箱背部的左上方， 排风口在控制箱背部的下方。
200 mm 或以上 1000 mm 或以上
！
小心
布置控制箱时不要堵住进风口和 排风口。 控制箱的背部离墙 200 mm 或以上。
5.使用固定支架，用 m12 螺栓固定控制 箱。见下图。
！
小心
1. 移动控制箱时， 松开前面两个小脚轮上的制动器。 (推“off”边踏板。 ) 2. 搬运结束后重新锁住小脚轮。(推“on”边踏板锁住。)
18
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 6.0 连接 6.1 控制箱和机器人之间的连接
6. 连接
！
警告
不要连接初级电源直到控制箱与机器人连接完毕。有发生触电等事故的可能。
小心 1. 连接线束时要小心。连接前，应确保使用正确的线缆，并且检查线束和机 器人/控制箱之间的连接器应完全匹配。用错线束、过分用力、连错接头 将可能破坏连接器或破坏电气系统。 2. 请使用管道、电缆槽等，以防止人员或叉车踩上或碾压线索。未受保护的 线束可能会被损坏，从而导致电气系统断路或故障。 3. 将线束与高压线分开(至少 1 m 以上的距离)。排布时既要避免一起捆扎， 又要避免并行走线，以避免线缆之间的相互干扰。 4. 将电机线束与信号和通信电缆分开， 排布时既要避免一起捆扎， 又要避免 并行走线。而且，连接通信和传感器的电缆，应采用具有网络状屏蔽的双 绞线电缆，且应将其连接到 fg 端子台上。(见附录 4)这些措施防止机器 人电机控制的 pwm 噪声通过电缆传播引起通讯故障。 5. 把焊接二次电缆和机器人信号线束隔开, 不要把它们接在同一电缆槽中。 6. 机器人和控制箱之间的马达线束(动力线)， 由于受到马达驱动的 pwm 控制 影响，会产生开关噪声。这些噪声可能会干扰信号线。可以通过下列措施 来减少干扰： (1) 尽可能的隔离电源线和信号线。 (2) 尽量缩短动力线的长度。 (3) 尽可能的避免捆扎线束和并行走线。 (4) 电源线的屏蔽套接地在 fg 端子上。 (5) 不要在同一个管道/电缆槽中，敷设接动力线和信号线。 (6) 控制箱必须接地。
19
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 将各线束连接到它们的指定插口，如下图所示。 1. 控制箱部分
6. 连接
马达线束(x4) 信号线束(x3)
腕部轴 马达线束(x5) 大轴 马达线束(x4) 信号线束(x3)
d20/40
d22/42,23/43
！
小心
请将各线束可靠地连接到控制器侧的连接器上， 任何松动均可能会导致机器人故障。
腕部轴 马达线束(x4-2) 腕部轴 马达线束(x5) 大轴 马达线束(x4-1) 信号线束(x3) d24/44 20
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 2. 机器人手臂部分 fs06/fa06, fs10e/n/c (c001)
6. 连接
x4a 马达线束
x3a 信号线束
fs10l, fs20/fa20 (c001)
x4a 马达线束
x3a 信号线束
21
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 fs30/45/60/10x (c001)
6. 连接
x4a
x5a
x3a 信号线束 腕部轴马达线束 大轴马达线束
zx/zt/zd (c001)
x4a
x5a
x3a
大轴马达线束
腕部轴马达线束
信号线束
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 mx/md (c001)
6. 连接
x5a
x4a‐2
x4a‐1
x4a‐1
x3a 信号线束
大轴马达线束 腕部轴马达线束 马达线束
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 6.2 连接控制箱和示教器
6. 连接
1. 通过操作面板右下方的连接器，连接示教器电缆。拉下操作杆，插入连接器，然后推上 操作杆锁定。 2. 把示教器放在如下图所示的控制箱顶部的支架上(选件)。同时，把示教器电缆放在吊钩 上。
示教器(t/p)支架 (选件) 吊钩
t/p 连接器(x1)
！ 小心
吊钩只能用来悬挂示教器及其 电缆。
24
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 7.0 初级(输入)电源的连接
7. 初级(输入)电源的连接
！
危险
电源开关打开着连接初级电源是极端危险的，将会导致事故、触电等 的发生。请在开始连接前，确认初级电源是断开的。为防止初级电源 或断路器被误合上，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的标志， 指明连接工作正在进行中。或者，在断路器前指派一个监督员，直到 所有的连接工作完成。
！
警告
1. 初级电源应满足控制箱左上方标签的规格要求， 否则可能损坏内部 元件。 2. 使用专用接地线(100 ω以下)。同时，应与焊接设备分开接地，不 要和其它设备共用接地线。
！
小心
1. 连接机器人前， 请检查初级电源的波动情况。 确保稳定的初级电源， 大于等于+/-10%的电源波动会降低机器人的工作效率。 2. 如果初级电源有大量的电气干扰(噪声)，请设置一个滤波器来减少 干扰(干扰等级：2kv/1μs 或以上) 3. 同样的，机器人马达电源线的 pwm 噪声也有可能影响低噪声阻抗的 设备，而导致故障。请规划和布置系统，以便所有的外围设备*能 够抵抗 pwm 噪声。 注* 注意有些装置/结构容易受 pwm 噪声干扰，例如：直接跨在动力线 上的接近开关等。(见附录 4)
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
7. 初级(输入)电源的连接
请根据下列步骤连接初级电源(输入电源)。 1. 关闭控制箱的初级电源。
在安装位置连接初级电源电路断路器。 控制电源开关
2. 把控制箱门上的控制电源开关拨向 off 边。
初级电源输入口
3. 在控制箱左边的输入口，送入初级电源 电缆。固定电缆的详细步骤如下图所示。 (1) 根据电缆的直径切割电缆密封接头 (随控制器配备)。 (2) 从密封接头穿过电缆。 (3) 在调节电缆的长度后紧固螺钉。 (4) 从输入口穿过电缆并且紧固锁紧 螺帽。
外边 紧固螺钉 电缆 φ φ φ φ 控制器附件 锁紧螺帽 9 ～ 12 11 ～ 14 14 ～ 17 17 ～ 19 切割位置 (φxx:电缆直径)
内部
！
小心
明确当前要求，并选择有一定余量的电缆。 不要安装直径太细的电线，这样会造成电压下降或电缆过热。
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
7. 初级(输入)电源的连接
初级电源电缆
4. 给电源电缆每根线的末端夹上园的、圈 形接线端子片；用圆形绝缘套套住端子 片与电线的连接部分。(见左图) 5. 连接电源电缆到断路器端子台(3 个螺 钉)，连接接地线到专用接地端子台。
地线 断路器螺钉
s
锁口
输入电源电缆连接 端子保护盖
！
推
警告
如下图所示连接地线到接地端子。
确认电源电缆的每个端子都被螺钉紧 固在了端子台上。 螺钉松动可能会导致 触电、机器人故障或电气系统的故障。
接地端子
6. 安装初级电源电缆连接端子保护盖。
！
危险
初级电源连接完毕后，请一定重新 盖上端子保护盖，以免发生触电等 事故。
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 主输入电压
7. 初级(输入)电源的连接
改变主输入电压前，改变变压器连接器的连接。对于 200/200v,不需要改变变压器连接 器的连接。 主输入电压 380/400/415 v 440 v 改变连接时，移去控制柜左边的底部面板。 连接 x601a x601b
x601a,b
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 8.0 外围控制设备的连接
8. 外围控制设备的连接
根据应用场合和规格，连接下图所示的控制单元的每一个连接器到外围控制设备。特别 对于 dc(24v 以下)配线，请使用线束支架。
线束支架
1gw/1hw 板(选件) 外部 di/o 连接头 cn2(输出) 接线板 x7 连接器 接线板 x8 连接器 接线板 x9 连接器 rs232c 端口 辅助面板 以太网端口(选件) 外部 di/o 连接头 cn4(输入) 1kn/1qn 电路板(选件) rs232c 端口 1ka 板 1kb 板 1kp 板
29
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 8.1 连接
8. 外围控制设备的连接
！
警告
连接外部 i/o 时关闭控制器和外围设备的电源。为防止输入电源或断路器 被误开，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的标志，指明连接工作 正在进行中。或者，在断路器前指派一个监督员，直到所有的连接工作完 成。电源开关打开着连接输入电源是极端危险的，将会导致事故、触电等 的发生。
！
小心
1. 对于外部 i/o 与控制箱相连的设备采取必要的反干扰对策。 干扰 i/o 的电气噪声可能引起电气系统的故障和损坏。 2. 连接外部 i/o 时不要弄错接头的引脚号。否则会引起系统的故障。 3. 防止人员或设备(叉车、物体等)踩上或碾压外部 i/o 电缆。未受保 护的线束可能会被损坏，从而导致电气系统断路或故障。 4. 排线时尽量避免外部 i/o 电缆和电源线靠近，也要避免并行走线。 将电缆和线分开至少 20 cm 的距离。机器人马达线束，外围设备的 动力线、焊接电缆等的电磁感应(控制箱的内部和外部都有)，可引 起 i/o 电缆的噪声干扰而导致故障。 5. 当连接诸如程控器等轻负荷时，推荐使用屏蔽电缆。 6. 请用控制单元顶部线束支架的扎紧带，固定外部 i/o 电缆，以免接 线板上的连接器受到过大的冲击。(线束的拉、磨等) 7. 请安装保护装置，以免外部 i/o 电缆绝缘失灵或者输入口的连接 不良。
30
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 8.2 di/o 通用信号的连接
8. 外围控制设备的连接
当用 1gw/1hw 板上 cn2 和 cn4 连接器连接 di/o(数字量输入输出)信号到外围设备时， 机 器人可以和外围设备或其他机器人同步运转。
1. 将电缆插入到控制箱左边的 i/o 信号输入口中。 (1) 安装电缆如下例所示。 (2) 根据线束尺寸选择密封接头。 (3) 移去固定在输入口上的安装板。 i/o 信号输入口 (4) 在安装上开一个适合密封接头的孔。 (5) 从密封接头穿过电缆，锁紧密封接头的螺母。 薄板
密封接头 内部 外部 孔 线束
2. 3. 4. 5. 6. 7.
拆去控制箱上的 cn2 和 cn4 连接器。 卸去 cn2 和 cn4 连接器保护盖，接上通用信号线。 焊接接头引脚。 剥去电缆外皮 2?3 mm，把焊料放在线的末端。 把电缆焊在接头引脚上。 用绝缘管保护接头引脚。 [ 注意 ] 1. 请用热缩绝缘管， 或者把绝缘管固定在每条线束上以免 脱离。 2. 电缆推荐使用 awg22-24 或类似的其它产品。
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
8. 外围控制设备的连接
8. 接线完成后，请装上保护盖，并且拧动固定螺钉牢牢固定住它。 9. 把连接器插入 1gw/1hw 板，用两头的锁紧螺钉固定它。 [ 注意 ] 要牢牢的锁紧螺钉。任何松动可能造成连接失败，而且在 用力过猛时，会导致连接器引脚暴露出来。 连接器 cn2 dc-37s-n(jae)或同等品 cn4 dc-37p-n(jae)或同等品
剥线 2-3 mm 接线端子 dc19678-3 保护盖 (jae)或同等品 锁紧螺钉 cn2 d20419-16j(jae)或同等品:m2.6 cn4 d20419-21j(jae)或同等品:m2.6 线束 绝缘管 引脚
8.3 di/o 硬件专用信号连接 可以用硬件线路构筑安全线路， 此硬件回路可以把外部紧急停止信号或暂停信号连接到 1kp 板的终端连接器上。更多关于信号和及其连接方法的细节，请参阅外部 i/o 手册。 接线端子连接是靠弹簧来固定。 用平头的螺丝起子(宽度:2.5 mm 以下)，推 进右边的孔中，以打开左孔中的弹簧。接 着把线插进去连接。 1kp 板
x7 连接器 (x8 连接器) (x9 连接器) 电缆推荐使用 awg22-24 或同等品。 (剥线长度:7 mm) 连接器 侧面 插入螺丝起子
32
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 8.4 个人计算机的连接(选件)
8. 外围控制设备的连接
如果将装有 krterm/kcwin32 软件的个人计算机， 连接到控制箱辅助面板的 rs232c 端口 上，就可以把 pc 作为终端来使用。更多细节，请参阅 as 语言参考手册。 8.5 rs232c 串口信号的连接(选件) 用 rs232c 电缆连接 1ka 板上的 rs232c 端口时， 上位计算机就可以和 1ka 板进行数据通 讯。更多细节可以参阅选件手册。 8.6 以太网通讯信号的连接(选件) 使用安在 1ka 板上的 1kn/1qn 板的通讯端口，可以建立 10t/100tx 的以太局域网，由于不 同的应用场合和规格，其电缆也不同，所以请参阅特殊选件手册。
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d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
备忘
34
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 附录 1.0 传感器电缆的连接
附录 1. 传感器电缆的连接
！
警告
电源开关开着连接传感器电缆是危险的，将会导致事故、 触电等的发生。请在开始连接前，确认电源是断开的。
！
小心
通过快接端子接线时务必确认信号的名称， 接错端子可能导 致控制箱电气系统的损坏。
[ 注意 ] 请确保所使用的接近开关和限位开关，适用于机器人，且 和其电气特性相匹配。
a-1
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 1. 传感器电缆的连接
附录 1.1 传感器电缆(选件) fs6/10/20/30/45/60 传感器快接端子
传感器电缆的取出口 根据实际情况， 准备端子连接器。 传感器电缆(选件) 大约 1.5 m
a-2
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 1. 传感器电缆的连接
f 系列 传感器电缆 传感器输入信号 1 传感器输入信号 2 传感器输入信号 3 传感器输入信号 4
xsig1 xsig2 xsig3 xsig4
蓝 黑 紫 黑 灰 黑 粉 黑 棕 黑 红 黑
i/o24v i/o24g
x24v x24g
rfv-k38 (0.3sq × 6p 外径:11 mm)
[[ note ]] 注意 1. it is also possible to use external +24v power supply请卸去 x9 内部传感器和阀可以使用外接+24v 电源。 在这种情况下， for the internal sensor and valve. in this case, remove jumpers 连接器 9-10、 11-12 引脚之间的跳线， 并且把+24v 接到引脚 10， 24g between 9-10, 11-12 pins of 电源时，把引脚 and connect +24v 接到引脚 12。当使用内部+24v x9 connector, 9-10，11-12 短路。 to 10 pin, 24g to 12 pin. when using an internal +24v power (出厂配置) supply, short between 9-10, 11-12 pins. (wiring at shipment.) select a proximity sensor, etc. that does not 2. 选择不超过内置电源电流容量的接近开关等传感器。 exceed the current capacity of the built-in power supply. 电流容量:0.2 a 或以下。 current capacity: ma，sig1～4。) (每个通道大约需要 10 0.2 a or less. (approx. 10 ma is necessary for each channel, sig1~4.)
a-3
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 附录 1.2 接近开关和限位开关连接
附录 1. 传感器电缆的连接
可以通过快接端子连接接近开关和限位开关并且作为 wx 信号传送。 如下图所示， 注意接近 开关和限位开关的连接方法是不同的， 且这些都是针对非欧洲规格的控制器。 (欧洲规格控 制器，请参阅 a-16 页。) 接近开关连接 快接/接头 接近开关 +24v sig1 24g (5) (1) (6) +24v sig gnd
限位开关连接 快接/接头 sig1 +24g (1) (6) 限位开关
接近开关和限位开关一起连接 快接/接头 接近开关 +24v sig1 24g sig2 (5) (1) (6) (2) +24v sig gnd 限位开关
！
小心
1. 由于手臂内部的配线、使用的接近开关等不同原因，传感器电缆可能受到 关节马达的噪声干扰。这种噪声可能会造成机器人的故障。 请采取下列措施来减少干扰: (1) 在机器人手臂外部接电缆，来连接传感器。 (2) 使用具有高噪声阻抗特性的接近传感器。 (3) 采取必要的反干扰措施。 (参阅附录 4.0 保护传感器电缆免受干扰) 2. 在机器人手臂外部接线时，请使用双绞屏蔽线。
a-4
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 附录 1.3 使用电磁阀信号
附录 1. 传感器电缆的连接
在搬运应用中，可通过内置预接线，来使用电磁阀信号 sol1-7，它们已被指定给通用输出 信号 out9-15。可在 aux 0605 中，将它们设定到相应的夹紧信号。 信号名称 sol1 (sigo1) sol2 (sigo2) sol3 (sigo3) sol4 (sigo4) sol5 (sigo5) sol6 (sigo6) sol7 (sigo7) 信号编号 out9 out10 out11 out12 out13 out14 out15
！
小心
1. 要想通过内部阀接线来指定电磁阀信号，可在 aux 0610 中选 择使用/不使用。请参阅操作手册。 2. 一旦设定为内部接线阀信号后， out9-16 就不能再作为通用信 号来使用了。
！
小心
请安如下图所示，正确无误地设置 1gw/1hw 板上 jt3 和 jt4 跳线。
j3 1 2 3 4 5 6 a b c 1 2 3 4 5 6
j4
a b c
a-5
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 附录 1.4 使用传感器信号
附录 1. 传感器电缆的连接
可通过内部接线，使用传感器信号 sig1-4。它们已被指定为通用输入信号的 in13-16。 信号名称 传感器信号 1 (sig1) 传感器信号 2 (sig2) 传感器信号 3 (sig3) 传感器信号 4 (sig4) 信号编号 in13 in14 in15 in16
！
小心
1. 要想将内部接线指定为传感器信号，可 aux 0610 中选择使 用/不使用。请参阅操作手册。 2. 一旦设定为内部接线传感器信号，in13-16 就不能再作为通 用信号来使用了。 .
！
小心
请安如下图所示，正确无误地设置 1gw/1hw 板上 j5 跳线。
j5 1 2 3 4 5 a b c
1gw/1hw 板
a-6
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 附录 2.0 电磁阀接线图 (1) fs06/10/20 等 控制箱
隔离线束
附录 2. 电磁阀接线图
机器人
*
*
注* 这些是针对欧洲规格控制箱的。 在非欧洲规 格控制箱上使用时用 9 代替 8， i/o24v 代 用 替 i/o24g。
(2) fs30/45/60/10x 控制箱
隔离线束
机器人
*
*
注* 这些是针对欧洲规格控制箱的。 在非欧洲规 格控制箱上使用时用 9 代替 8， i/o24v 代 用 替 i/o24g。
a-7
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 (3) zx/zt 控制箱 机器人
附录 2. 电磁阀接线图
隔离线束
*
*
注* 这些是针对欧洲规格控制箱的。 在非欧洲规格控制箱上使用时用 9 代替 8，用 i/o24v 代替 i/o24g。
(4) zd 控制箱 机器人
隔离线束
*
*
注* 这些是针对欧洲规格控制箱的。 在非欧洲规格控制箱上使用时用 9 代替 8，用 i/o24v 代替 i/o24g。 a-8
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 (5) mx/md 控制箱 机器人
附录 2. 电磁阀接线图
隔离线束
*
*
注* 这些是针对欧洲规格控制箱的。 在非欧洲规格控制箱上使用时用 9 代替 8，用 i/o24v 代替 i/o24g。 非欧洲规格控制箱的功能原理图 i/o24v i/o24v sol
i/o24g 1kp 板 欧洲规格控制箱的功能原理图 i/o24v sol
i/o24g
i/o24g 1kp 板 [ 注意 ]
请注意，上面的非欧洲和欧洲规格的电磁阀驱动方式是不同的。
a-9
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 附录 3.0 传感器接线图 (1) fs06/10/20 等 (2) 控制箱
1kb 板 1kx 板
附录 3. 传感器接线图
隔离线束
机器人
隔离线束
a-10
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 3. 传感器接线图
(2) fs30/45/60/10x 控制箱
1kb 板 1kx 板
隔离线束
机器人
隔离线束
a-11
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 3. 传感器接线图
(3) zx/zt 控制箱
1kb 板 1kx 板
隔离线束
机器人
1gv 板 隔离线束 1fg 板
a-12
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 3. 传感器接线图
(4) zd 控制箱
1kb 板 1kx 板
隔离线束
机器人
1gv 板 隔离线束 1fg 板
a-13
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 3. 传感器接线图
(5) mx/md 控制箱
1kb 板 1kx 板
隔离线束
机器人
1gv 板 隔离线束 1fg 板
a-14
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 3. 传感器接线图
非欧洲规格的工作原理图 对接近开关 i/o24v* i/o24v 光电耦合 i/o24v sig1-4 i/o24g i/o24g 对限位开关 i/o24v* 光电耦合 限位开关 输出 接近开关
i/o24g 1kb 板 注* 请确认把 1kb 板上的 dip 开关“s10”拨向实心圆那边，连接＋24 v 电源。(见下图) 。
！
小心
1. 由于手臂内部的配线、使用的接近开关等不同原因，传感器电缆可能受到 关节马达的噪声干扰。这种噪声可能会造成机器人的故障。 请采取下列措施来减少干扰: (1) 在机器人手臂外部接电缆，来连接传感器。 (2) 使用具有高噪声阻抗特性的接近传感器。 (3) 采取必要的反干扰措施。 (参阅附录 4.0 保护传感器电缆免受干扰) 2. 在机器人手臂外部接线时，请使用双绞屏蔽线。
a-15
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册
附录 3. 传感器接线图
欧洲规格的工作原理图 对接近开关 i/o24g* i/o24v 光电耦合 i/o24v sig1-4 i/o24g i/o24g 对限位开关 i/o24g* 光电耦合 限位开关 i/o24v 输出 接近开关
i/o24g 1kb 板 注* 请确认把 1kb 板上的 dip 开关 “s10”拨向空心圆那边，连接 i/o24g(0v)。 (见下图) 。
！
小心
1. 由于手臂内部的配线、使用的接近开关等不同原因，传感器电缆可能会受 到关节马达的噪声干扰。这种噪声可能会造成机器人的故障。 可以采取下列措施来减少干扰: (1) 在机器人手臂外部接电缆，来连接传感器。 (2) 使用具有高噪声阻抗特性的接近传感器。 (3) 采取必要的反干扰措施。 (参阅附录 4.0 保护传感器电缆免受干扰) 2. 在机器人手臂外部接线时，请使用双绞屏蔽线。
a-16
d 系列控制器 川崎机器人 安装和连接手册 附录 4.0 保护传感器电缆免受干扰
附录 4. 保护传感器电缆 免受干扰
(1) 传感器连接线采用双绞屏蔽电缆。并且连接屏蔽套到恰当的 fg 终端。
做的尽可能短 屏蔽套
双绞线
通过夹线板等直接 把屏蔽套接地。
或
做的尽可能短
拉出一段没有接线的保护套。(或者，用普通的金属丝网连接 它。)用螺丝把它固定到控制箱上。但是固定屏蔽套时要保证螺 丝和保护套之间没有任何诸如涂料的绝缘材料。
(2) 在噪声源和 ac 电源(0v 端)之间加装电容。 ac 传感器
ac 电源 电容(比如；0.22μf, 630v) 可把电容放置在传感器附近，以改善屏蔽效果。可能的话，我们建议，拉直传感器和接线 板之间的连线，来尽量避免线过于松弛。 (3)在传感器和安装台(金属)之间放置绝缘体。(塑料，橡胶等。) 传感器 绝缘体
安装台(金属)
a-17
d 系列控制器
川崎机器人安装和连接手册
备忘
a-18
川崎机器人 d 系列控制器 安装和连接手册
2005 年 7 月 : 第一版
川崎重工业株式会社出版
90202-1063dca
all rights reserved. copyright ? 2005 by kawasaki heavy industries, ltd.
川崎重工 版权所有
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